A Cassini-űrszonda az eddigi legrészletesebb képet rögzítette a holdról, mintegy 21 ezer kilométer távolságból, korábban ilyen részletes kép nem készült. Az égitest átmérője 21 kilométer, a formája nagyjából egy cipőre emlékeztet.
A Calypso érdekessége, hogy néhány kisebb és egy nagyobb kráteren kívül a felszíne sima, valószínűleg por borítja. A porréteg mozgására utaló jelek is vannak az égitest felszínén.
A hold nem egyedül járja kozmikus útját, vele azonos pályán mozog a nagyobb, Tethys nevű hold, illetve a Telesto nevű is.
