A Kossuth- és Balázs Béla-díjas, érdemes művész életének 70. évében, április 24-én hunyt el. A színészt az Oktatási és Kulturális Minisztérium saját halottjának tekinti.
Madaras József szerepeinek többségében kisembereket, sorsukkal elégedetlen, kitörni vágyó hősöket alakított. Az őt idéző legjellegzetesebb figurákat Jancsó Miklós és Kovács András filmjeiben formálta meg.
A legnagyobb színpadi sikerét Fejes Endre Rozsdatemető című színművében aratta, Hábetler Jani szerepében. Az országos népszerűséget egy filmsorozat hozta meg számára, amelyben Kántor, a nyomozókutya rendőr gazdáját, Csupati őrmestert alakította.
Madaras Józsefet 2006-ban a Rokonok című filmben láthatták a nézők.